一、雙邊政治關系
1960年6月30日，剛果共和國獨立，周恩來總理和陳毅外長分別致電盧蒙巴政府表示祝賀和承認。10月，剛卡薩武布政府與臺灣當局“建交”。1961年2月19日，中國承認基贊加政府為剛唯一合法政府。2月20日，兩國建交。同年9月18日，由于基贊加投奔阿杜拉，而阿杜拉政權同臺灣有所謂的“外交關系”，故中國決定撤回使館，中剛關系暫時中止。1964年，改國名為剛果民主共和國。1971年10月27日，再改國名為扎伊爾共和國。1972年11月24日，中扎兩國實現關系正常化。
此后，兩國關系不斷發展。蒙博托總統先后5次訪華（1973年1月、1974年12月、1980年3月、1982年6月、1994年10月）。扎曾訪華的領導人還有外交和國際合作事務國務委員卡爾·伊邦德· 恩古扎（1973年11月）、議長卡松戈· 穆孔吉（1984年7月）、第一國務委員肯戈·瓦· 東多（1986年6月）等。中國訪扎的主要有黃華外長（1978年6月）、李先念副總理（1979年1月）、趙紫陽總理（1983年1月）、田紀云副總理（1984年12月）、榮毅仁副委員長（1985年1月）、張勁夫國務委員（1986年11月）、李鐵映國務委員兼國家教委主任（1989年11月）、錢其琛副總理兼外長（1995年1月）。
1997年5月，洛朗－德西雷·卡比拉總統上臺后，恢復“剛果民主共和國”國名。兩國在各個領域的友好合作關系繼續鞏固和發展。
剛方訪華的有：洛朗·卡比拉總統（1997年12月）、外交和國際合作部長奧基通杜（2001年12月）、約瑟夫·卡比拉總統（2002年3月、2005年3月、2008年8月出席北京奧運會開幕式、2015年9月出席中國人民抗日戰爭暨世界反法西斯戰爭勝利70周年紀念活動）、耶羅迪亞副總統（2006年11月，出席中非合作論壇北京峰會）、奇班達外長（2015年7月）。
中方訪剛的有：唐家璇外長（2003年1月）、楊潔篪外長（2008年1月）、中聯部部長王家瑞（2010年1月）、戴秉國國務委員（2010年7月）、回良玉副總理（2011年1月）、王毅外長（2015年1月）。
2015年12月，卡比拉總統出席中非合作論壇約翰內斯堡峰會，并出席主席為部分非洲國家領導人舉行的集體會見。
二、雙邊經貿關系和經濟技術合作
在經濟援助項下，中國在剛果（金）承擔了人民宮、體育場、制糖聯合企業、手工農具廠、稻谷技術推廣站、貿易中心和金沙薩郵件分揀中心、金沙薩綜合醫院、布卡武機場路翻修等成套項目。
兩國自1982年起開展互利合作。2011年兩國簽署《雙邊投資促進和保護協定》，2016年6月剛議會批準生效。近年來，越來越多的中大企業業赴剛投資興業，投資領域包括電信、礦業、木材加工等，主要有中興通訊公司與剛方合資設立的剛中電信有限公司、中國有色集團在剛設立的剛果礦業公司等。
1973年和1988年兩國簽訂兩項貿易協定，規定雙方貿易以現匯支付，并互相給予最惠國待遇。2015年，雙邊貿易額為40.6億美元，同比下降2.98%，其中中方出口14.13億美元，同比增長3.76%，中方進口26.47億美元，同比下降6.24%。中方主要出口機電產品、紡織品、醫藥和服裝等，進口銅鈷產品、原木、鋸材等。
2015年1月起，剛97%輸華商品享受零關稅待遇。
三、其它往來
1980年3月兩國簽訂文化協定。因剛內戰，雙邊文化交流與合作一度中止，近年來逐步恢復。2004年4月至5月，剛國家藝術學院音樂家小組一行12人來華參加“相約北京－非洲主賓洲”演出活動。2006年，剛國家歌舞團的兩位歌唱家來華參加了中非合作論壇北京峰會文藝晚會演出和“非洲之夜”非洲五國藝術家訪華演出。2010年5月，剛文藝團來華參加上海世博會。剛銅雕大師里耀婁獲中國政府2014年文化交流貢獻獎，并來華領獎，是全球10名獲獎者中唯一非洲人。
1973年至2015年，我共接收剛獎學金學生587名。
1973年我開始向剛派遣醫療隊。1997年因剛局勢不穩，我醫療隊撤回。2006年我決定復派醫療隊。迄今，我共向剛派出17批醫療隊計466人次，現有18名醫療隊員在剛。
四、重要雙邊協議
《關于中華人民共和國和扎伊爾共和國國家關系正常化的聯合公報》（1972年11月19日）。
中華人民共和國政府和扎伊爾共和國政府，根據互相尊重主權和領土完整、互不干涉內政、平等互利和和平共處的原則，經過友好會談，決定自1972年11月24日起實現兩國關系正常化，并互派大使級外交代表。